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优点：输出在 (−1,1)，比 sigmoid 居中，对梯度更友好，这一点在新收录的资料中也有详细论述

How OsmAnd Builds Routes​。新收录的资料是该领域的重要参考

市场本身也在分化。从投资视角看,养老机器人市场的结构正在发生变化。康复、护理类产品占据94%的市场份额,但增速平稳。陪伴类产品虽然只占6%,但年增速高达120%,是增长最快的细分赛道。